【3】水平自動(dòng)防撞與手動(dòng)急停一體化的制動(dòng)引擎

  在某版本更新后，導(dǎo)航終端上就出現(xiàn)了當(dāng)前速度輸出的端口。這個(gè)端口，給制動(dòng)引擎和鏡控?zé)o人機(jī)的剎車懸停功能提供了成熟的條件。

  目前，這游戲影響水平運(yùn)動(dòng)的，只有引擎和船的體積。如果想做到快速急停，在沒有安裝mod的情況下就只有引擎了，所以我直接把這個(gè)功能叫做制動(dòng)引擎。

  我想出來的制動(dòng)引擎有三個(gè)版本，外置制動(dòng)雙引擎，外置制動(dòng)單引擎，和乘法變速制動(dòng)引擎。

  這三種看起來不一樣，其實(shí)功能和原理都一樣，只是匹配不同船的外觀而已。

  它們的功能都是雙向自動(dòng)防撞和手動(dòng)急停，原理都是通過六個(gè)判定來決定是否啟動(dòng)反推。

  具體來說，就是當(dāng)船向右移動(dòng)時(shí)，當(dāng)船的速度大于10，船的右邊出現(xiàn)障礙物，或者將航行設(shè)定方向拉到最左邊，就會(huì)啟動(dòng)反推。

  其中，10或-10這個(gè)判定為主要，障礙物和航行設(shè)定為次要。當(dāng)前的速度決定了預(yù)備啟動(dòng)哪個(gè)方向的制動(dòng)，而次要的判定決定了是否要啟動(dòng)引擎。

  相對(duì)的，如果滿足了障礙物和設(shè)定方向這兩個(gè)條件時(shí)，卻沒有滿足速度條件，是不會(huì)啟動(dòng)引擎的。

  至于10和-10這個(gè)速度，是我長期測(cè)試以來得到的最佳速度，是屬于“在極端狹窄的通道中以不算慢的速度航行，就算撞擊了也不會(huì)損壞船殼”的速度。

  以上，就是制動(dòng)引擎的原理，我下面防接線圖。

這是雙引擎版本的，圖中的1和0是表示真信號(hào)和假信號(hào)，上是真，下是假。

上面內(nèi)存的值是-10和10，下面內(nèi)存的值是100和-100。

位移傳感器上的wall是墻，就是障礙物。

另外，兩個(gè)對(duì)比組件的接線需要注意一下，已經(jīng)用綠線連上截圖。其中，左邊接線的意思是“當(dāng)前速度小于-10時(shí)(比如-15)，輸出真信號(hào)”，右邊的接線意思是“當(dāng)前速度大于10時(shí)(比如15)，輸出真信號(hào)?！?

其他的就是正常接線，一個(gè)端口一條線，順序不重要。

這是等于組件的接線：

這是或邏輯的接線：

這是與邏輯的接線：

我現(xiàn)在的船就是使用雙引擎版本的，原因是外觀合適。

這條船的外觀就是下面掛了兩個(gè)引擎，哪邊有障礙物，哪邊就開啟反推。

這是單引擎版本，大體上不變，只有左右兩個(gè)與邏輯刪去了假信號(hào)。

上面兩個(gè)比較邏輯的輸出連至否邏輯上，否邏輯再輸出到中間的與邏輯上。

三個(gè)與邏輯都是輸出到引擎的設(shè)置推力。

而新增的接線意思是，當(dāng)速度處于-10以上，10以下時(shí)，中間的與邏輯向引擎輸入0(停止)。當(dāng)速度增加并啟動(dòng)引擎后，速度降至-10以上或10以下時(shí)，中間的與邏輯會(huì)時(shí)引擎停止驅(qū)動(dòng)。

如果沒有中間這個(gè)與邏輯停止驅(qū)動(dòng)，結(jié)果就是船會(huì)一直加速。

如果兩邊的與邏輯沒有刪去假信號(hào)，在引擎啟動(dòng)時(shí)，引擎會(huì)一直被輸入-100/100和0，就是不斷的停止和啟動(dòng)，使得驅(qū)動(dòng)效率大打折扣。

單引擎版本很適合這種雙引擎的船，特別是一大一小的引擎。

這是乘法變速制動(dòng)引擎，適合用于單引擎的船。

這個(gè)制動(dòng)和驅(qū)動(dòng)是共用一個(gè)引擎，和上面的兩個(gè)不同，這個(gè)引擎在平時(shí)用的速度并不是引擎的全速。

比如說船的全速是100，那么平時(shí)的速度就是100X0.3=30。

也就是說，平時(shí)船的最高速，不過是用了引擎的30%。

當(dāng)判定滿足，啟動(dòng)制動(dòng)時(shí)，會(huì)使用引擎的100%推力進(jìn)行制動(dòng)，等速度低到停止制動(dòng)時(shí)，又會(huì)切換回原來的30%推力。

或邏輯的信號(hào)邏輯是，當(dāng)收到的信號(hào)中，存在非0信號(hào)時(shí)，輸出真信號(hào)，否則輸出假信號(hào)。

也就說，當(dāng)有一個(gè)制動(dòng)啟動(dòng)時(shí)，這個(gè)或邏輯會(huì)將連接的繼電器開啟(連接)，當(dāng)制動(dòng)關(guān)閉時(shí)，繼電器就會(huì)關(guān)閉(連接)。

圖中的兩個(gè)繼電器和一個(gè)否邏輯是經(jīng)典組合了，其中一個(gè)繼電器開啟時(shí)，另一個(gè)繼電器就會(huì)關(guān)閉。

另外，制動(dòng)引擎基本上都是要改推力。乘法變速的，要推力、制動(dòng)和乘法限速上找一個(gè)合適的數(shù)值。